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（1）普通電樞直流伺服電動機
這種伺服電動機具有與動力直流電動機基本相同的結構。即電磁式或永磁式定子，轉子由帶槽的鐵心和嵌放于槽中的電樞繞組構成。但相對而言，電樞的長度與直徑比較大，即它屬細而長型轉子。大中容量的直流伺服電動機一般都是這種結構，產品容量從幾瓦到幾百瓦甚至數千瓦。同時也由于這種轉子結構，使它具有較強的負載能力，較大的堵轉轉矩，因此它特別實用于大負載的伺服系統。但由于轉子結構復雜、體積較大，使得該電動機的機械慣性（時間常數）較大，低速時運行平穩性較差，控制死區較大。
（2）盤形電樞直流伺服電動機
這種電動機定子為永磁式。它的轉子為一圓盤結構（即長度直徑比小于1），電樞有線繞式（線繞盤式）和印刷電路式（印刷盤式）之分。該電動機結構簡單、體積小、轉子重量輕，因此，轉子的機械慣性小（通常機種的機械時間常數小于30眥），但堵轉轉矩小。線繞盤式電動機容量可達數千瓦，印刷盤式的容量小一些。
（3）空心杯電樞直流伺服電動機
該電動機轉子以一空心杯構體為骨架，其杯壁上放置（或印制）電樞繞組。其電樞繞組可以是繞線式繞組也可以是印刷式繞組。定子為永磁式。這種伺服電動機以機械慣性著稱，控制靈敏度高，幾乎無控制區，其體積可做得非常小且重量輕。但堵轉轉矩較小，目前它的容量還不能做得很大，是一種微型伺服電動機。
